道路标线机器人指导控制系统的基本组成：超声波测距模块和PLC控制单元。超声波测距模块通常包括硬件部分和软件部分。硬件部分包括控制单元，超声波传感器，发送和接收电路等；软件部分是固定在控制单元中的程序。

目前在市场上出现的超声波测距仪可以进行一些改进，以满足本文的要求。

目前吉林长春路标机器人的超声波测距仪的检测间隔可以达到10m左右，远远满足本文的要求。

工作原理道路标线机器人

基本原理：超声波测距模块对称地安装在机器人的左右两端。左右传感器同时向两侧发射超声波。通过比较左右传感器的发送和接收之间的时间差，确定机器人是右还是左，然后控制驱动器。

轮式直流电动机的运动使机器人在高速公路的中心线上行驶。当然，这是用来绘制道路的中心线。如果画出了边缘线，则调整左右传感器的声波时间差。

PLC控制单元在接收到两侧超声波测距模块发送的数据后，会比较两组数据。

如果右侧的数据较小，并且发出的超声波返回到右侧所需的时间较短，则道路标线机器人会偏向中心线的右侧，并且右侧的驱动轮旋转得比左驱动轮。经过这种不断的调整后，机器人将位于道路的中心线。

稳定后，控制单元将此时由超声波返回的数据存储在存储区域中，将来机器人此时的驱动轮的速度将以相同的速度行进，并且它将通过传感器实时返回的数据进行调整。

调整范围限制为某个值范围。超过此值范围时，电机旋转并开始调整机器人与中心线之间的距离，以使其尽快在中心线上移动。

Vision：大概不久的将来，长春的路标工作将被取代。机器人的智能技术可以解决各种道路标线建设，使人们的生活更加便捷。让我们拭目以待吧〜